Quepos se originó desde la época precolombina y en registros históricos, se menciona que el territorio actualmente correspondiente al Cantón de Quepos, estuvo habitado por grupos originarios de la etnias Huetar y Boruca, cuyos principales asentamientos se localizaron en las áreas próximas a la costas. Estos pueblos vivían principalmente de la agricultura, la pesca, la casa de la tortuga y el buceo de perlas. Su cultura perteneció al área intermedia, y se caracterizó por la manufactura de objetos de oro y piedra, en especial las esferas de piedra de Costa Rica, que son en la actualidad símbolo nacional del país y Patrimonio Cultural de la Humanidad.
A la llegada de los españoles, en 1502, el Cacicazgo de Quepoa era el principal señorío de la región, ubicado entre los ríos Pirris y Terraba. En la veracidad existen vértigos(Cementerio) como testigo ineludible de la presencia ascentral en lo cual se han encontrado yacimientos arqueológicos de los quepoa, tanto en Quepos como en la zona de Manuel Antonio. Los quepoa estaban emparentados con los borucas , y junto a aquellos, se asentaron en la región 900 y 950, A.C.- provenientes de Sudamérica. Además de los Quepoas las crónicas españolas ubicaron otro cacicazgo a unos 44 km de la costa, gobernado por el rey Huetara de quién toma nombre la etnia Huetar.
